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12 février 2004

   

Université Laval

Une main vers les étoiles

Un préhenseur robotique, mis au point au Département de génie mécanique, pourrait participer à l'assemblage de la Station spatiale internationale

Une main robotique, conçue au Département de génie mécanique de l'Université Laval, pourrait prendre le chemin de l'espace. "Les chances sont très bonnes pour que l'Agence spatiale canadienne retienne le prototype que nous avons développé pour servir de "main" au bras canadien qui sera utilisé pour assembler la Station spatiale internationale", affirme le professeur Clément Gosselin, directeur du Laboratoire de robotique. "Par contre, en raison du contexte qui entoure le projet de station spatiale, il se pourrait que la première sortie de notre préhenseur dans l'espace ait lieu lors d'une autre mission, allemande celle-là, qui doit avoir lieu en 2006", précise le titulaire de la Chaire de recherche en robotique et mécatronique.  

Clément Gosselin et son équipe ont mis au point un système de main mécanique fortement sous-actionnée, dont il a décrit les grands principes le 4 février, dans le cadre des conférences publiques de la Faculté des sciences et de génie. Le professeur Gosselin détient trois brevets américains pour ce préhenseur et il est en attente d'une réponse pour deux brevets européens et un brevet japonais.

À première vue, on s'étonne que ce préhenseur ressemble si peu à une main. "Concevoir et fabriquer un préhenseur calqué sur la main humaine est une approche qui coûte très cher et qui est inutilement complexe pour la plupart des actions demandées à un robot, fait valoir le chercheur. L'humain lui-même ne peut utiliser indépendamment toutes les articulations de sa main. Pour s'en convaincre, il suffit d'essayer de plier uniquement la dernière articulation de chacun des doigts."

Coup de main
La main robotique issue de son laboratoire, qui porte le nom de SARAH (Self-Adaptive Robotics Auxiliary Hand), a été fabriquée en collaboration avec la firme MD Robotics et l'Agence spatiale canadienne. Elle est dotée de trois doigts dont l'action mécanique s'adapte à la forme de l'objet et donne une souplesse à l'action. Cette main "intelligente", actionnée par deux moteurs électriques, ajuste la force de préhension à la nature de l'objet manipulé. Elle peut saisir et soulever des objets lourds et rigides comme une brique ou un madrier, des petits objets plus fragiles comme une bague ou une balle de tennis ou encore des objets mous ou de forme irrégulière comme une éponge ou un gant de baseball (pour voir la main en action, consultez wwwrobot.gmc.ulaval.ca/films/SARAH-M1.mpg).

La version actuelle du bras canadien est dotée d'une "main" formée de deux mâchoires rudimentaires. "Notre préhenseur permettrait au bras canadien d'accomplir des tâches qui lui sont impossibles présentement", souligne Clément Gosselin. Beaucoup de boulot attend le bras canadien amélioré dans l'espace. Il devra notamment participer à l'assemblage et à la maintenance de la station internationale, au déplacement des caméras autour de la station et à la préparation des sorties des astronautes.

"Nous avons fait la preuve de la fiabilité de notre concept et tous nos partenaires en sont satisfaits. La suite des choses ne relève plus de nous, mais nous avons bon espoir que notre main robotique sera retenue par l'Agence spatiale canadienne", affirme le professeur Gosselin.

JEAN HAMANN